Como se clasifican las trayectorias de los robots?
¿Cómo se clasifican las trayectorias de los robots?
De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas [1,2,6-8]. En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.
¿Qué son las trayectorias en el espacio?
Cuando la partícula se mueve, el extremo del vector posición r describe una curva C en el espacio, que recibe el nombre de trayectoria. La trayectoria es, pues, es el lugar geométrico de las sucesivas posiciones que va ocupando la partícula en su movimiento.
¿Qué es la interpolación de trayectorias?
La interpolación lineal es un método sencillo para describir trayectorias entre distintos puntos, usando polinomios lineales. Esto, aplicado a la programación gráfica, significa que nos será muy útil para trazar trayectorias a objetos, cámaras o luces de modo práctico y rápido.
¿Qué es el control de trayectoria o movimiento?
Control cinemático o planificación de trayectorias. Consiste en describir el movimiento deseado del manipulador como una secuencia de puntos en el espacio (con posición y orientación).
¿Qué es el espacio articular robotica?
Espacio articular: Es el espacio en el cual se representa la situación de todos los cuerpos del robot; corresponde al lenguaje que maneja el mecanismo en sí mismo (movimientos rotacionales o prismáticos). Su dimensión N corresponde al número de grados de libertad de la estructura.
¿Qué es una trayectoria continua?
TRAYECTORIAS CONTINUAS. CUANDO SE PRETENDE QUE LA TRAYECTORIA QUE SIGUE EL EXTREMO DEL ROBOT SEA CONOSIDA POR EL USUARIO{TRAYECTORIA EN EL ESPACIO CARTESIANO O DE LA TAREA}, ES PRECISO CALCULAR DE MANERA CONTINUA LAS TRAYECTORIAS ARTICULARES.
¿Qué forma tiene Está trayectoria?
La trayectoria rectilínea tiene lugar cuando el movimiento es unidimensional y puede reducirse a una línea recta. La trayectoria curvilínea, en cambio, se asemeja a una curva con continuidad y puede ser tridimensional o bidimensional.
¿Qué es el espacio de trabajo diestro?
Espacio de trabajo diestro: Está compuesto por el conjunto de puntos que el manipulador puede alcanzar con una orientación arbitraria de su efector final.
¿Cómo se hace una planeacion de un movimiento de un robot?
- La planificación de rutas requiere conocer en tiempo real el estado del entorno en el que se encuentra el robot.
- Este intervalo define el conjunto de haces de los sensores que pasan a través de ella, y por tanto ofrecen información acerca de su grado de ocupación.
¿Qué es control cinemático?
El control cinemático en el espacio de tareas consiste en la combinación de un lazo de control articular en cascada con un lazo de control cartesiano para garantizar el posicionamiento de las variables espaciales del elemento final o plataforma móvil del robot paralelo de dos grados de libertad [10].
¿Qué es control Cinematico?
¿Qué es el espacio articular?
El espacio articular es la región de unión entre los dos huesos de la articulación, que en la placa radiográfica aparece aparentemente vacía, pero realmente está ocupada por el cartílago, que es invisible a los rayos X.